看过ROS底层源码吗，ROS是如何实现通信的？

Question

Accepted Answer

考察点：考察对ROS通信机制及底层实现的理解深度。回答思路：清晰说明ROS常用的通信方式及适用场景 准确描述话题通信基于发布订阅的异步机制 准确描述服务通信基于请求响应的同步机制 能结合源码理解节点、话题、服务等核心概念 能说明通信中的序列化、网络传输及节点发现机制

考察说明