请解释 Go goroutine 的调度模型、与线程的关系，以及 goroutine 泄漏的常见原因和排查方法。
考察说明
考察对并发模型的理解和内存泄漏排查能力
回答思路
- 说明 GMP 调度模型及 goroutine 轻量级特性
- 区分 goroutine 与 OS 线程的映射关系
- 列举导致 goroutine 泄漏的常见原因如 chan 未关闭、阻塞调用
- 给出使用 runtime.NumGoroutine 和 pprof 排查泄漏的方法
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