使用雅克比矩阵计算机械臂重力补偿是否可行？请说明其原理和局限。

回答思路

1. 能说明雅克比矩阵的物理意义：关节空间到笛卡尔空间的力/速度映射
2. 能推导重力补偿的雅克比方法：末端重力矢量通过雅克比转置映射到关节力矩
3. 能指出该方法依赖基坐标系的定义和末端负载的准确表示
4. 能讨论局限：对多连杆、重心不在末端的场景不能全链路直接使用
5. 能提出更准确的方法是逐连杆计算重力矩或使用整体动力学模型