协程的底层实现原理是什么？请结合汇编和ucontext说明。

回答思路

1. 解释协程切换的本质是保存和恢复寄存器上下文
2. 能说明ucontext族函数(如getcontext/setcontext/swapcontext)的作用
3. 能阐述栈分配与切换、入口函数和调度循环
4. 能提及汇编层面寄存器保存顺序及可能的优化或限制