请介绍模型预测控制（MPC）的基本原理，并说明其最优控制问题通常需要考虑哪些目标限制条件？

回答思路

1. 准确阐述MPC基于模型的预测、滚动优化和反馈校正机制
2. 说明最优控制问题的目标函数构成（如跟踪误差、控制增量惩罚等）
3. 列举并解释常见的约束类型（如输入幅值、输入变化率、状态输出、终端约束等）
4. 展示对MPC实时性和可行性的理解