请介绍 Raft 算法的核心思想及其关键机制。

回答思路

1. 能够说明 Raft 以可理解性为目标，将共识问题分解为领导选举、日志复制、安全性等子问题
2. 准确描述领导者选举过程（任期、投票规则、超时机制）
3. 准确描述日志复制机制（心跳、追加日志、提交条件）
4. 能说明安全性保证如日志匹配属性、选举限制、提交限制
5. 能对比 Raft 与 Paxos 的差异并提及工程应用