BEV算法的本质区别、优点，以及当前BEV算法的不足

回答思路

1. 阐明BEV与透视视图（前视/多相机）的本质区别在于统一到鸟瞰坐标系
2. 从感知范围、时序融合、多传感器对齐、下游规划友好性等角度说明优点
3. 客观分析当前BEV算法在算力、长尾场景、标注成本、几何误差等方面的不足
4. 体现对BEV研究脉络（LSS、Transformer-based BEV等）的基本认知