请介绍 Deformable DETR 的原理，以及它与 DETR 的核心区别。

回答思路

1. 准确描述 DETR 的全局注意力机制与其收敛慢、小目标检测难的问题
2. 解释 Deformable DETR 提出的可变形的注意力模块，仅关注稀疏的采样点而非全局
3. 说明多尺度特征融合策略，以及位置编码和特征对齐的处理
4. 能够清晰对比两者的计算复杂度、收敛速度和小目标性能差异