对于各关节存在偏移的复杂三维机器人模型，如何建立DH坐标系，并通过积分计算其动能？

Question

Accepted Answer

考察点：考察机器人运动学建模与动力学计算能力。回答思路：说明DH坐标系的建立规则及关节偏移的处理 阐述基于DH参数推导各连杆位姿与速度的方法 展示利用速度信息积分求解动能的完整思路

考察说明