请介绍Waymo交互预测模块的设计思路，包括输入、模型结构和输出。

回答思路

1. 说明输入数据（如目标状态、地图、意图）
2. 概述模型结构（如Transformer、多模态预测）
3. 解释输出形式（如轨迹分布、概率）
4. 讨论交互建模（如pairwise或全局交互）