请介绍智驾感知相关的关键知识点，并详细说明你看过的论文以及BEV感知的基础知识与代表性论文的技术细节。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对智驾感知知识体系的掌握深度与论文阅读的系统性。回答思路：覆盖感知核心模块及其关键知识点细节 阐述BEV感知的基础原理与技术动机 结合代表性论文说明技术方案细节与演进脉络 体现对技术方案优缺点和适用场景的辨析

考察说明